（1）直流伺服齒輪減速電動機

??這種伺服電動機是將微型直流電動機和一套高精度齒輪減速裝置組裝成一整體。直流伺服電動機的輸出轉速經過減速機構減速輸出。因此，這種電動機的特點是可以輸出極低的速度（可低達零點幾轉每分）且低速時運行非常平穩。它特別適用于低速大力矩系統。

（2）直流力矩電動機

直流力矩電動機是一種低速大力矩伺服電動機。它能在不需要中間減速機構的情況下直接拖動負載實現低速大力矩的平穩運行，甚至可以工作在堵轉情況下且無爬行現象，又具有很高的穩速精度。因此，特別適用于那些常用于較低速度且又有相當負載能力要求的場合。直流力矩電動機在結構上和普通電樞直流伺服電動機相同。它的定子主磁極數較多（通常6。8極），它通常做成扁平結構，電樞長度與直徑之比一般僅為0.2左右（即外表呈現圓盤狀）。它有內裝式和分裝式兩種結構。內裝式與一般電動機一樣由生產廠裝配成一整體。分裝式將定子、轉子和刷子三大部分分離出廠，使用時現場裝配，轉子直接套在負載軸上，機殼可根據需要自行選配。